La nouveauté réside dans le développement de nouveaux liens de contrôle pour le mouvement du robot, et de nouveaux algorithmes pour optimiser la rétroaction haptique.
Nous participons à l’initiative KIRUHAP, dans le cadre de laquelle nous étudions la nécessité d’incorporer des technologies avancées de télémanipulation et rétroaction tactile du chirurgien, en incorporant le savoir généré à de potentiels dispositifs de chirurgie robotisée en cours de développement par des entreprises du secteur médical de Guipuscoa.
TECNALIA jouit de l’expérience préalable de l’équipe de chercheurs, qui a déjà travaillé sur d’autres développements en lien avec le domaine de la robotique avancée, le traitement du signal et des études d’utilisabilité de dispositifs.
Nouveaux liens de contrôle et algorithmes
La nouveauté réside dans le développement de nouveaux liens de contrôle pour le mouvement du robot, et de nouveaux algorithmes pour optimiser la rétroaction haptique. On part de l’hypothèse scientifique suivant laquelle, dans la coordination des mouvements entre chirurgien et robot télécommandé, entrent en jeu plusieurs systèmes de référence différents, qui doivent être correctement interprétés par le cerveau de l’utilisateur, par le biais des informations visuelles (ce que l’utilisateur voit de la scène à distance) et de ce qu’il sent (mouvement et toucher dans les mains qui contrôlent à distance le robot).
Résultats obtenus
- Développement d’un modèle de contrôle de robots chirurgicaux permettant une télémanipulation intuitive, implémenté sur un logiciel pour les liens de contrôle.
- Développement d’une technologie de rétroaction haptique qui permet au chirurgien une meilleure perception des forces exercées par le robot sur le corps du patient, implémentée dans des algorithmes.
Plus d’informations
La chirurgie robotisée au moyen de robots manipulés à distance présente plusieurs problèmes qui empêchent leur utilisation généralisée dans les hôpitaux : le manque de rétroaction tactile (haptique) vers le chirurgien et la faible intuitivité dans la coordination entre les mouvements des mains du chirurgien et ceux du robot entraînent l’apparition de fatigue et d’une charge mentale.
De plus, il y a un manque de précision dans l’opération au moment d’interpréter la scène, dont on obtient des informations uniquement par le biais d’une image endoscopique (tridimensionnelle) mais pas de la force appliquée par le chirurgien par le biais du robot, qui manipule les instruments chirurgicaux sur le corps du patient.
