La novedad reside en el desarrollo de nuevos lazos de control para el movimiento del robot, y nuevos algoritmos para la optimización de la realimentación háptica
Participamos en la iniciativa KIRUHAP donde investigamos la necesidad de incorporar tecnologías avanzadas de telemanipulación y retroalimentación táctil del cirujano; incorporando el conocimiento generado a potenciales dispositivos de cirugía robotizada, que están siendo desarrollados por empresas del sector médico en Gipuzkoa.
En TECNALIA contamos con la experiencia previa del equipo investigador, que ha trabajado previamente en otros desarrollos relacionados con el campo de la robótica avanzada, tratamiento de señales, y estudios de usabilidad de dispositivos.
Nuevos lazos de control y algoritmos
La novedad reside en el desarrollo de nuevos lazos de control para el movimiento del robot, y nuevos algoritmos para la optimización de la realimentación háptica. Se parte de la hipótesis científica de que, en la coordinación de movimientos entre cirujano y robot teleoperado, entran en juego varios sistemas de referencia distintos, que deben ser correctamente interpretados por el cerebro del usuario; a través de la información visual (lo que el usuario ve de la escena remota); y de lo que siente (movimiento y tacto en las manos que controlan remotamente el robot).
Resultados obtenidos
- Desarrollo de un modelo de control de robots quirúrgicos que proporcione una tele-manipulación intuitiva, implementado en un software para los lazos de control.
- Desarrollo de tecnología de retroalimentación háptica que permita al cirujano una mejor percepción de las fuerzas ejercidas por el robot en el cuerpo del paciente, implementada en algoritmos.
Más información
La cirugía robotizada por medio de robots telemanipulados presenta varios problemas que impiden su uso generalizado en los hospitales; la falta de retroalimentación táctil (háptica) hacia el cirujano, y la poca intuitividad en la coordinación entre los movimientos de las manos del cirujano y los
del robot causan la aparición de fatiga y carga mental.
Además, hay falta de precisión en la operación a la hora de interpretar la escena, de la que solo se obtiene información a través de una imagen endoscópica (tridimensional) pero no de la fuerza que aplica el cirujano a través del robot, que manipula el instrumental quirúrgico en el cuerpo del paciente.
